近遇到很多讀者問西門子200smart PLC的運動控制如何做暫停功能？

本次小編將通過相對定位和定位的兩種方法講解，由于相對定位會有累計誤差。時間越長誤差會越大，實際應用中相對定位暫停功能不實用，可以了解學習，實際應用中用定位會更多，定位會有誤差，但是較小。 

本次測試用到：

1.西門子200SMART ST20的PLC

2.雷賽步進電機和絲桿平臺，如圖1所示。

圖1

注意：只有標準型晶體管輸出的CPU才支持運動控制

1. 主程序

調用軸初始化指令和調用定位、相對定位的子程序

圖2

2. 相對定位

相對定位的需要記錄運行前的位置，暫停后把當前位置和運行前的位置進行運算，繼續運行時把剩余距離賦值到GOTO指令中的設定位置，具體程序如圖3—圖7所示，程序有注釋講解，這里不做過多的介紹，有問題可以在評論留言。

圖3

圖4

圖5

圖6 

圖7

3. 定位

定位的位置是唯一的，暫停后繼續執行GOTO指令即可，不需要和相對定位那樣記錄位置，并且定位誤差較小，更適合應用于往復運動的定位控制，不容易產生太大的誤差，具體程序如圖8—圖12所示，程序有注釋講解，這里不做過多的介紹，有問題可以在評論留言。

圖8

圖9

圖10

圖11

圖12

以上就是整個西門子S7-200smart運動控制的暫停功能的方法，程序中沒有做停止，需要停止的功能可以自己動手添加這個功能，文章內容如有錯誤請聯系我們。

注意：此程序僅供學習參考用，應用于實際應用需要修改并測試。